運(yùn)用超聲波避障系統(tǒng)的AGV移動(dòng)機(jī)器人優(yōu)缺點(diǎn)分析

來源：丹巴赫機(jī)器人（DBH） 時(shí)間：2020-12-25 17:20:30

在智能物流倉儲(chǔ)域中，AGV移動(dòng)機(jī)器人已成為喻戶曉得“名角兒”了，其主要功能包括：定位目標(biāo)貨物、規(guī)劃揀貨路徑、自動(dòng)送達(dá)貨物等，而AGV在移動(dòng)過程中，為保障生產(chǎn)安全，需要使用探測(cè)傳感器來探測(cè)前方障礙物，目前，市面上并存的探測(cè)器種類包括：激光傳感器、視覺傳感器、紅外傳感器、超聲波傳感器，從技術(shù)成熟度與造價(jià)成本方面考慮，應(yīng)用廣泛的莫過于超聲波傳感器與紅外傳感器。
    　超聲波傳感器與紅外傳感器基本的工作原理致：在定義區(qū)間內(nèi)，接收到反射信號(hào)發(fā)射信號(hào)，如果存在障礙物，則會(huì)將發(fā)射出的信號(hào)反射回來，接收端接收到反射信號(hào)，確認(rèn)障礙物的存在。臺(tái)標(biāo)準(zhǔn)AGV的探測(cè)傳感器需要同時(shí)具備精準(zhǔn)、穩(wěn)定、傳輸快、抗干擾等基本要素，在這幾十厘米到幾十米作業(yè)范圍內(nèi)，探測(cè)傳感器成為了AGV移動(dòng)機(jī)器人的眼睛。

    　那么對(duì)于超聲波傳感器和紅外傳感器，我們?cè)撊绾芜x擇呢？接下來將為您從兩者工作原理、特點(diǎn)加以分析各自的優(yōu)缺點(diǎn)。
    1、AGV移動(dòng)機(jī)器人超聲波傳感器的特點(diǎn)
    　它具有頻率高、波長短、繞射現(xiàn)象小，特別是方向性好、能夠成為射線而定向傳播等特點(diǎn)。
    ２、超聲波傳感器的工作原理
    超聲波傳感器的工作原理是反射聲波。個(gè)傳感器可以檢測(cè)到附近的其他人超聲波傳感器發(fā)出聲波，如果前面有物體，它們劇會(huì)被反射回來。傳感器檢測(cè)這些聲波并測(cè)量發(fā)送和接收這些聲波之間的時(shí)間。然后通過傳感器和物體之間的時(shí)間間隔估算距離。
    在定義區(qū)域邊緣時(shí)，超聲波不如紅外線好。超聲波傳感器用于液位測(cè)量，物體檢測(cè)，距離測(cè)量，防碰撞檢測(cè)和托盤檢測(cè)等。
    ３、AGV移動(dòng)機(jī)器人超聲波避障優(yōu)缺點(diǎn)
    ▲超聲波傳感器的優(yōu)點(diǎn)是抗外界干擾強(qiáng)，反應(yīng)速度靈敏、適用范圍廣、精度高、不受玻璃、鏡面等因素影響。被廣泛應(yīng)用在生物醫(yī)學(xué)、工業(yè)、等方面;
    ▲近距離超聲波的反射大時(shí)，會(huì)導(dǎo)致控制不能明確判斷障礙物的方位，從而動(dòng)作紊亂，不能實(shí)現(xiàn)預(yù)設(shè)任務(wù);
    ▲同時(shí)，超聲波傳感器需要在個(gè)相對(duì)平面的環(huán)境中工作，否則會(huì)存在定的探測(cè)誤差;
    ▲超聲波傳感器很大程度上對(duì)阻礙因素例如：光、塵、煙、霧、汽、棉;完全不敏感，
    目前超聲波主要的缺點(diǎn)主要有：反射問題，噪音問題，交叉問題。

    反射問題：超聲波傳感器對(duì)物體的角度要求比較高，如果物體處在不合適的角度，那么就不能正確的檢測(cè)到物體，會(huì)存在鏡面反射、多三角誤差、次反射等;
    噪音問題：超聲波傳感器的工作頻率遠(yuǎn)高于人類能夠聽到的頻率為40-45KHZ，但其他機(jī)器也會(huì)發(fā)出這樣的頻率噪音，導(dǎo)致傳感器接收到錯(cuò)誤的信號(hào);
    交叉問題：多個(gè)超聲波傳感器之間的發(fā)射和接收，信號(hào)相互交叉干擾。

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